국가의 휴먼특허이전촉진기반사업에 의하여 대기업의 특허권을 중소기업에 무상으로 제공합니다. 제공되는 기술은 하기와 같은 기술입니다.
발명은 시스템에 입력되는 위치명령신호와 모터로부터의 출력신호를 피드백 받아 위치오차를 감소시키도록 하는 소정 신호를 출력하는 PID제어기와, 상기 모터에 인가되는 토오크신호와 모터로부터의 출력신호를 입력받아 그 차이를 이용하여 모터에 인가되는 추정된 외란 토오크를 출력하는 외란 추정기를 구비하는 위치제어기에 있어서, 상기 외란추정기는 PID제어기의 출력신호와 모터로부터 출력되는 실제 위치신호를 입력받아 그 두 개의 신호간의 차를 이용하여 최종 모터 입력을 생성하도록 된 점에 특징이 있다.
이와 같은 본 발명은 종래와는 달리 모터로부터 출력되는 실제 위치신호를 직접 제어 시스템에 이용하게 되므로 보다 정확하고 신속한 위치제어가 가능하다.
디렉토리 
